機器人的行板

速度在樂理上分很多種，可是我們談走路或跑步講的是行板，
也就是適合人的走路速度，在人類來說的不快不慢(對於大象或老鼠的行板當然就不一樣囉)

記得看過一篇文章，講的是各種動物的智商，人類有大腦思考，小腦控制運動，延腦控制生命徵象，所以有個專門的小腦控制四支，被破壞了就變成植物人，其他功能卻好好的，如果狗也有類似功能的小腦，說不定也有植物狗的存在吧。
這裡要講的是大象的智商，依照計算起來，他沒有小腦，而智商又不足的時候，可能大腦要全速運作才能讓走路這件事不會跌倒，對蟑螂老鼠來講很難理解吧(他們好像也不需要理解...)。

機器人也差不多，走路這件事也要用點人類賦予的智商，
自己將這動作分為兩類
1. action by table
2. action by math
查表法，是很多分位人員愛用的方式，快速又方便，只有一開始建立table的過程比較麻煩，之後就小調整，然後定案就不大會變了。
這方法有好處，方便，但是越方便的越缺少彈性，也受到很多限制，如果使用場合是需要變化的，用這招就等著接不完的例外情形吧。

研究者老是喜歡把所有事情都建立數學模型，的確，任何事都可以講出一套數學模型，那是建立在很多已知的預設條件上，若是未知的，就給個代號，然後繼續自圓其說，把世界講的美好又準確，太好了，我不用當世界小姐，也可以世界和平了(其實我這輩子都沒機會好嗎)。
數學化的設計，若是需要調整也是一大問題，Matrix電影說的，造物主不斷努力讓虛擬世界平衡，一邊太多就有另一邊會減少，中醫講的平衡也是類似道理，實際要調整起來又不失控可不輕鬆阿(人人都可當造物主嗎?)。

回到機器人走路這件小事上面，我想的是結合table and math，在位置方面用table，預先定義好的停止角度，速度方面用math，人類行走不是等速度的運動，而是在每一步都有急加速，緩減速的重複旋轉關 節動作，對於上方的載體，感受到的物理意義就是平穩移動，大部分人小時候都練過，不是嗎?
結合兩種控制方式，可以在移動的時候需要平衡介入，則有權重影響table，加一點或減一點就行了，超過全種範圍就開始減速，這就像人一樣，只不 過普通人時常會先減速，再調整動作，經過訓練幾次，也是可以維持較高的速度，人類有關聯式記憶法，記憶新的忘了舊的，保持善變的活性才能讓生物隨環境生 存，機器人優點就是不會忘記，所以他沒有生存能力(是這樣說的嗎?)...

結合table and math方式，過去老大對這想法覺得是爛主意，沒創新，畢竟他們是全數學派的，每個動作都用拉先生的說法描繪，拉先生還不只一位，偏偏我一個都不熟，只能 猜測，他們的說法應該有很多假設前提，超過的就不算數囉，這世界本來就有很多奇奇怪怪的外在影響，每個實驗不準，都要怪給「條件外」這回事嗎? 飄哥飄姐也不是自願影響的阿(誰推我?)。