油氣電動力源

這次終於不寫關節的事情,講點動力方面的特性

常用的機器人動力源可分為氣壓、油壓、與電動，

不管哪種動力源,都需要有「產生器」，

所以產生器特性變的很重要

先從油壓開始，

油壓的特性具有不可壓縮，所以推力多少就可以有多大的推力傳遞，

可算是電動與氣壓所沒有的傳遞損失優點，

但是反應慢，一些需要速度的情形就弱掉了，

與氣壓相同，產生器無法小型化、高密度化。

氣壓動力

氣壓特性為可壓縮，速度快，在一些需要震動控制的情形特別好用，

產生器與油壓相同，無法小型化、高密度化，

更重要的一個壓縮機吃掉能源來壓縮氣體、儲存、再拿出來利用，

中間過程的損失也不少喔

電動動力

電動特性為磁力，所以動力密度高(熱量也高)，旋轉特性優於移動特性，

比起前面兩項，產生器就是馬達本身，可以直接的利用能源，

只不過磁力很依賴材料特性，材料不夠好，能做的力量有限，

人類在材料的進步不如資訊業那樣的爆炸性成長，

資訊業就像數字，可以從一數到無限大，

材料就像元素表，在已知的範圍內做變化、混合、變質...等，

只要我們在地球上，就是要從已知的東西變出未知的東西，

並且賦予它功能性，沒有失敗的材料，只有不會用他的人，

扯遠了...

目前工業用機器動力多用氣動，工廠可以有一台壓縮機產生氣體，

供應整間工廠使用，只要牽好管線，定時維護線路就可以一直使用下去，

可是壓縮機本身是耗能產品，管線傳遞損失也不少，

更重要的機器只能在有限範圍內移動，就像零號機一樣，

離開了線路就只是一堆廢鐵，

小型機器人用的是電動機，往好的想，人類替他動一動還可以發電呢，

而且電動機的更新如火如荼的展開，

希望有生之年可以見到半導體電動機的問世，

那真是個更高密度的好東西阿。