你有這軟Q的關節嗎?

對於關節部分,我們總是希望越輕越好,結構越堅固越好,
什麼是這方面的代表作?
起重機,汽車方面就是好的參考對象,
機構方面累積這麼久了,好的東西差不多也就累積下來,
壞的設計也早就淘汰的差不多了,
靠自計一個人的腦力激盪,也許可以產生創意,
但是想來想去怎們樣都覺得是爛設計,

在機器人髖關節的地方,以及踝關節的地方
至少都需要兩個自由度的設計,
參考一下車子傳動設計吧,
萬向軸是個經典設計,他是十字軸在中間,
X方向一個轉軸,Y方向一個轉軸,
雖然不大符合三角形的分散力量概念,
但是中間用粗粗的軸,可以有團結力量大的支撐方法,

剩下兩個方向的活動環,就會有承受力量方向性的問題,
假設對重力方向,兩個活動環都有最厚的支撐力傳遞方向,
超過90度的時候,變成重力拉著物體,剩下兩個環拉著軸,
環的受力可就大多了...
不過他就是個環, 材料用好一點的到是方便,
不用切銷甚麼的, 只要埋進去骨架裡就行
時間久了,頂多產生形變, 穩定性不變,
加上適應性的演算法及可,人類不就是這樣子演化的嗎?
這是可以考慮的一個方向喔

市面上常見的是通用型的鋁板摺成90度,
要兩個自由度的關節就拿兩片背對背鎖起來,
也算是個十字軸, 只不過這力的傳遞方向變成經過螺絲,
並非材料本身的傳遞,久了,螺絲會鬆,孔會擴張吧,
怎麼辦? 換一片嗎? 這樣不穩定的情況,捉摸不定阿

所以我想的十字軸或許可以處理這種情形吧
就待我實驗結果在放上來說說~