直立人是現代人的特徵，在我們的演化過程中，從四支腳變成兩支腳的時候，為求平衡，膝蓋大部分都是彎曲狀態。
這是在上身前後搖動時，直立越高，頭部重量乘上力臂越長，要維持平衡就更難，所以不適者淘汰，跌倒了就成別的動物的午餐。
直立人演化走向增加智慧，並加強平衡能力，與水下功夫漸行漸遠，畢竟水中不能有太好的平衡。
回到平衡上，彎曲的膝蓋可以減少力臂，讓搖擺的影響不至於時常跌倒，從機器人的角度來看，沒有太多智慧，只能從減少力臂下手，其實這可以仿人，增加平衡sensor從搖擺的初期就開始抑制。這又是一篇振動學的理論了
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